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XM10 문서

📢 저장소 주소가 바뀌었습니다 (2026-08-26)

이 프로젝트는 이제 AGR-AIFT/phai-x1-xm10-release 에서 관리됩니다. 문서 사이트 새 주소: https://agr-aift.github.io/phai-x1-xm10-release/

옛 주소(AGR-EXO/Extension_Module)를 북마크해 두셨다면 새 주소로 바꿔 주세요. 이미 코드를 받아 두셨다면 아래 한 줄로 주소만 바꾸시면 됩니다 (다시 받지 않으셔도 됩니다).

git remote set-url origin https://github.com/AGR-AIFT/phai-x1-xm10-release.git

XM10 의 전체 문서 인덱스입니다. 처음 시작하는 분은 위에서 아래로 순서대로 읽으면 됩니다.

🧭 어디 있을까? — 키워드로 빠른 검색이 필요하면 find-it.md 한 페이지에 자주 묻는 키워드 → 정답 페이지가 다 모여 있습니다.

시작 흐름

환경 구축 ──► 첫 빌드 ──► 예제로 학습 ──► API 참고하며 직접 작성
                                    │
                                    └──► 막히면: Troubleshooting / find-it.md

1. Getting Started — 환경 구축

처음 사용하시는 분은 여기부터.

순서 문서 내용
00 Claude Code 와 함께 시작 AI 자동 안내 (가장 빠름)
01 하드웨어 연결 KIT H10, ST-Link, 센서 허브 연결
02 개발 환경 구축 STM32CubeIDE 설치, 레포 clone
03 첫 빌드 & 실행 프로젝트 import, 빌드, 펌웨어 업로드
04 PC 에서 데이터 받기 xm10 도구 — 그래프, 무손실 저장, CSV. 보드 없이 demo 로 먼저 체험
05 USB 메모리에 저장하기 🟢 Rev 2.0 전용 — 구조체를 USB 메모리에 저장하는 방법

2. Tutorials — 48 개 예제로 단계 학습

각 예제는 목표 → 사전 지식 → 핵심 코드 → 실험 → 다음 단계 5 단계로 통일되어 있습니다. 기초 예제는 30 분 안에 끝나도록 설계했습니다.

Part 주제 예제
0 보드 동작 확인 Ex.00
1 기본 입출력 (LED·버튼·외부 IO) Ex.01~06
2 USB 통신 · USB 메모리 저장 (Ex.10 · 34 · 44 는 🟢 Rev 2.0 전용) Ex.07~10, 34, 44
3 KIT H10 외골격 기본 모드 Ex.11~13
4 제어 알고리즘 기초 + 디버깅 Ex.14~19
5 제어 알고리즘 심화 (Hogan, HZD, CPG 등) Ex.20~25
6 학습 + 적응 제어 (ILC, MRAC 등) Ex.26~30
7 Physical AI 응용 Ex.31~33, 35~36
8 RTOS 유틸리티 + Sensor Hub + 외부 장비 시리얼 연결 Ex.38~43

IMU Hub·EMG Hub 는 내부에서 개발 중인 모듈입니다. 사용하려면 https://huphailab.com/contact 로 문의해 주세요.

전체 학습 경로 + 추천 순서: Tutorials README

3. API Reference — 함수 참고서

알고리즘 작성하면서 옆에 두고 보는 문서. 처음부터 다 읽을 필요는 없습니다.

문서 내용
Task State Machine 상태 머신 — 상태별 동작 분리
KIT H10 제어 & 데이터 외골격 센서 읽기 + 토크/위치 명령
LED & 버튼 보드 LED 제어, 버튼 입력
외부 IO GPIO, ADC 핀 제어
USB 시리얼 통신 PC 로 메시지/데이터 보내기
USB 메모리 저장 구조체 하나를 USB 메모리에 저장 🟢 Rev 2.0 전용
메모리 영역 빠른 메모리, 비휘발성 저장소
실시간 시계 날짜/시간 읽기·쓰기
보조 task + 데이터 공유 1 kHz 제어 루프와 별도 작업 + 안전한 데이터 공유
구조체 로깅 구조체를 이름 · 단위 · 타입과 함께 PC 로 보내기 🟢 Rev 2.0 전용

4. Hardware — 보드 외부 인터페이스 + 핀맵

보드에 뭐가 몇 개 있는지, 어디에 꽂는지. 외부 GPIO 핀맵은 자주 보게 되는 페이지라 Rev 1.1 / Rev 2.0 별로 분리되어 있습니다.

5. KIT H10 Firmware — H10 펌웨어 + 컨텐츠

XM 버전과 KIT H10 펌웨어 버전이 맞아야 정상 동작합니다. 업데이트가 필요하면 여기.

6. Architecture — 시스템 큰 그림

내 코드가 어디서 어떻게 동작하는지 — 처음 시작할 때 한 번 읽으면 전체가 보입니다.

7. Bootloader — 펌웨어 업로드 방법

ST-Link SWD 직접 업로드 + PhAI Studio USB 업로드 두 가지 방법 + 부트로더 자동 롤백.

8. Advanced Topics — 자기주도 학습 경로

관심 분야별 (제어 / AI / 데이터 분석 / 투명 모드 등) 추천 예제 경로.

9. Troubleshooting — 막혔을 때

빌드 오류, USB 연결, 통신 문제 등 자주 마주치는 상황 정리.

추가 자료