01 — 하드웨어 연결¶
XM10 보드, KIT H10 로봇, ST-Link 디버거, USB 케이블 — 이 네 가지를 올바른 순서로 연결합니다. 15 분이면 충분합니다.
XM10 은 KIT H10 본체에서 24V 전원과 통신을 받습니다. 한 가닥이라도 잘못 연결되면 보드가 안 켜지거나, 로봇과 통신이 안 되거나, 펌웨어를 못 쓰는 상황이 생깁니다. 실제로 펌웨어 작성보다 연결 문제로 시간을 더 잃는 경우가 많습니다. 처음에 신중하게.
준비물¶
| 카테고리 | 항목 |
|---|---|
| 로봇 | KIT H10 본체 |
| 보드 | XM10 보드, Sensor Hub Module 보드 |
| 케이블 | XM10 ↔ KIT H10 연결 케이블, XM10 ↔ Sensor Hub 케이블 |
| 디버깅 | ST-Link V2 디버거 + 20-to-4 핀 변환 보드 + 4-pin SWD 케이블 |
| 액세서리 | USB-C 케이블 (데이터 모니터링/디버그용) |
| PC | STM32CubeIDE 가 설치된 PC, (선택) Jetson Orin NX 등 AM |
H10 펌웨어 버전 확인¶
XM10 과 KIT H10 은 통신으로 묶여 있어서 양쪽 펌웨어 버전이 맞아야 합니다.
| XM FW | 필요한 KIT H10 FW |
|---|---|
| v2.6.0 ~ v2.9.0 (최신) | CM v2.4.0 / SAM10 v2.4.0 / ESP32 v2.3.0 |
| v2.0.x ~ v2.5.1 | CM v2.3.0 / SAM10 v2.3.0 / ESP32 v2.3.0 |
| v1.0.x | 출하 시 버전 그대로 |
버전이 안 맞으면 → KIT H10 Firmware 가이드 에서 업데이트.
연결 순서¶
1. KIT H10 ↔ XM10¶
KIT H10 의 좌측 구동기 어패럴 안쪽에 숨겨진 확장 케이블 을 XM10 의 메인 커넥터에 꽂습니다. 이 한 가닥에 전원 + CAN-FD 통신이 모두 들어있습니다.
커넥터 핀맵 (Molex 1053081206):
| 핀 | 기능 |
|---|---|
| 1 | NC |
| 2 | 24 V |
| 3 | GND |
| 4 | GND |
| 5 | CAN HIGH |
| 6 | CAN LOW |
✅ 체크: 케이블 끝까지 깊게 삽입했는지 (덜 꽂히면 통신만 끊김)
2. ST-Link 디버거 (PC ↔ XM10)¶
펌웨어 업로드 + 실시간 디버깅용. 처음 1회만 SWD 로 플래시하고, 이후는 PhAI Studio USB FTP 로도 업로드 가능 (bootloader 가이드).
- ST-Link 디버거 ↔ PC USB 연결
- ST-Link 의 SWD 출력 ↔ XM10 의 4-pin SWD 포트 (변환 보드 + SWD 케이블)
✅ 체크: 장치 관리자에서 STMicroelectronics STLink 가 인식되는지
3. 센서 허브 (선택)¶
EMG, 발 접지 (GRF), FSR 같은 센서를 쓰려면 센서 허브 보드를 XM10 의 확장 포트에 추가로 연결합니다. Ex.07 이전까지는 없어도 됩니다.
EMG Hub 는 내부에서 개발 중인 모듈입니다. 사용하려면 https://huphailab.com/contact 로 문의해 주세요.
4. USB-C 데이터 케이블 (선택)¶
PhAI Studio 실시간 모니터링과 USB 시리얼(CDC) 통신에 사용합니다. Ex.07 ~ Ex.09 단계에서 필요합니다.
자주 막히는 부분¶
- 보드 전원 LED 가 안 켜집니다 — KIT H10 본체 전원 ON 확인 → 메인 커넥터 끝까지 삽입 → 케이블 단선 점검 (멀티미터로 24V 측정)
- ST-Link 가 인식 안 됩니다 — 다른 USB 포트 시도. 가능하면 PC 후면 USB-A 직결 (USB 허브는 피하세요)
- "Target no device found" — ST-Link 는 인식되는데 MCU 가 응답 안 함. 보드 전원 + SWD 4 핀 정렬 (1 번 핀 마커) 확인
- KIT H10 은 잘 동작하는데 XM10 만 무반응 — CAN 의 HIGH/LOW 가 거꾸로 꽂혔을 가능성. 핀맵 (Figure 1) 다시 확인
- 부팅 직후 LED 도 안 보이는데 ST-Link 는 잡힘 — 부트로더가 안 깔려 있을 수 있습니다. bootloader 가이드 확인
- 센서 허브가 동작 안 합니다 — 허브 보드 자체 펌웨어 버전 확인
다음으로¶
모든 연결이 끝나고 보드 전원 LED 가 들어왔다면 → 02 개발 환경 구축
AI 와 함께 한꺼번에 진행하고 싶다면 → Claude Code 와 함께 시작