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XM10 Extension Module SDK v2.3.0

릴리즈 날짜: 2026-07-15 | 대상 HW: Rev 1.1 / Rev 2.0 | KIT H10 FW: v2.3.0+

한눈에 보기

센서 허브 연동 예제 2 종을 새로 추가하고, SDK 안의 펌웨어·시스템 코드·예제를 모두 최신 버전으로 다시 맞춘 마이너 릴리즈 입니다.

  • Ex.41 IMU Hub Dashboard · Ex.42 EMG Hub Biofeedback 추가 (둘 다 Rev 2.0 전용)
  • SDK 안의 펌웨어 라이브러리 (libXM_Lib.a) 와 시스템 코드 (Core/) 를 최신 상태로 갱신 — 일부 시스템 코드가 이전 버전 그대로 남아 라이브러리와 어긋날 수 있던 부분을 바로잡았습니다. 이제 SDK 로 빌드한 펌웨어는 어느 파일 하나 버전이 어긋나지 않습니다.
  • 제어·로깅 예제의 동작 버그 수정 (Ex.12 / 17 / 28 제어, Ex.10 / 10c 로깅 등)
  • version.h 를 실제 릴리즈 버전 (2.3.0) 으로 정정 — v2.2.1 / v2.2.2 때 버전 숫자가 갱신되지 않아 펌웨어가 2.2.0 으로 표시되던 문제를 바로잡았습니다

기존 사용자 코드는 그대로 동작합니다. 사용자 코드 (Control_Setup / Control_Loop) 와 공개 API 시그니처 변경 없음.

다운로드

파일 대상 보드
Rev1.1.zip XM10 Rev 1.1 (초기 개발용 보드)
Rev2.0.zip XM10 Rev 2.0 (Ethernet / PSRAM / RTC 포함 최신 보드)

압축을 풀면 한 폴더가 나옵니다. 그 폴더가 곧 STM32CubeIDE Import root + Claude Code 진입 폴더입니다.

본인 보드 리비전과 같은 ZIP 을 받아주세요. 라벨이 모호하면 외관상 RJ45 Ethernet 포트가 있으면 Rev 2.0, 없으면 Rev 1.1 입니다. 자세한 비교는 docs/hardware/README.md - 보드 리비전 비교.

Release 첨부 파일

부트로더는 v2.2.x 와 동일합니다 — 이전에 설치하셨다면 다시 설치하지 않으셔도 됩니다. KIT H10 펌웨어와 컨텐츠 파일은 이번 릴리즈에서 갱신되었습니다. 기존 사용자도 아래 최신 파일을 받아 업데이트한 뒤 진행해 주세요.

파일 설명
AGR_Bootloader.bin XM10 부트로더 (v1.1.0). 0x08000000 에 한 번만 설치하면 됩니다.
SUIT_H10_Binary_*.zip/SUIT_CM_APP_2_3_0.bin KIT H10 CM 펌웨어 (v2.3.0). USB-C 메모리로 직접 업데이트.
SUIT_H10_Binary_*.zip/SUIT_SAM10_APP_2_3_0.bin KIT H10 MD(SAM10) 펌웨어 (v2.3.0).
SUIT_H10_Binary_*.zip/SUIT_ESP32_FW_2_3_0.bin KIT H10 ESP32 펌웨어 (v2.3.0).
SUIT_ContentsFiles.zip KIT H10 컨텐츠파일. SD card 폴더 전체 교체.

업데이트 절차: docs/kit-h10-firmware/.

도구

도구 링크
PhAI Studio (실시간 데이터 모니터링, 데이터 수집) studio.onephai.com
STM32CubeProgrammer (부트로더 최초 설치) st.com
STM32CubeIDE (펌웨어 개발 IDE) st.com

새 예제 — 센서 허브 연동 2 종 (Rev 2.0 전용)

XM10 Rev 2.0 은 CAN-FD 로 IMU Hub / EMG Hub 모듈과 연결됩니다. 두 예제는 허브를 꽂고 XM10 에 연결만 하면 데이터가 자동으로 들어온다는 점 (plug-and-play) 을 보여주고, 그 데이터를 보드 위에서 바로 가공해 피드백까지 주는 흐름을 담았습니다.

  • Ex.41 IMU Hub Dashboard ⭐⭐⭐ — IMU Hub Module 최대 6 채널의 방위 (쿼터니언) 를 받아 오일러 각 (roll / pitch / yaw) 으로 변환합니다. 연결 자동감지 + LED 표시 + USB 로 18 채널 스트리밍. 관찰형 예제라 모터를 쓰지 않아 안전하게 자세 데이터를 다뤄볼 수 있습니다.
  • Ex.42 EMG Hub Biofeedback ⭐⭐⭐ — EMG Hub Module 의 근활성도 (envelope / MVC%) 를 받아 MVC 정규화 캘리브레이션 (BTN) 을 수행하고, 근활성도에 비례해 LED 와 PC 화면으로 바이오피드백을 줍니다. 모터 없음.

IMU Hub·EMG Hub 는 내부에서 개발 중인 모듈입니다. 사용하려면 https://huphailab.com/contact 로 문의해 주세요.

SDK 최신화 — 라이브러리·시스템 코드·예제 버전 일치

SDK 는 XM10 펌웨어 코어를 정적 라이브러리 (libXM_Lib.a) 로 담아 배포합니다. 이번 릴리즈에서 라이브러리·시스템 코드 (Core/) · 헤더·예제가 모두 같은 v2.3.0 펌웨어를 가리키도록 다시 맞췄습니다.

  • 펌웨어 라이브러리 (libXM_Lib.a) 갱신 — v2.3.0 펌웨어로 새로 빌드했습니다.
  • 시스템 코드 (Core/) 갱신 — 이전 버전 그대로 남아 있던 부분을 라이브러리와 같은 버전으로 맞췄습니다.
  • 예제 소스 갱신 — 예제 .c 를 최신 내용으로 업데이트했습니다.

예제 동작 수정

  • Ex.28 (Admittance) — 어드미턴스 토크가 좌/우 계산 완료 전에 인가되던 순서 정정 (좌우 각각 계산 후 인가).
  • Ex.17 (FSM Gait Intent) — 체중 파라미터 단위 (g) 및 레벨 스케일 계수 정정.
  • Ex.12 (Active Assist) — 앵커 각도 스케일 (×10) 정정.
  • Ex.10 / 10c (MSC Log) — 로그 시작 시점을 상태 진입 (on_entry) 으로 통일 + 시작 실패 시 안전 복귀.
  • 진입점 주석 (Control_Setup / Control_Loop) · 난이도 표기 일관화.

version.h 버전 표기 정정

version.h 가 v2.2.1 / v2.2.2 패치 때 bump 되지 않아 그동안 펌웨어 버전이 2.2.0 으로 보고되고 있었습니다. 이번 릴리즈에서 실제 릴리즈 버전에 맞춰 2.3.0.0 으로 정정했습니다 (Rev 1.1 / Rev 2.0 공통).

호환성 안내

항목 영향
사용자 코드 (Control_Setup / Control_Loop) 변경 없음 — 기존 코드 그대로 빌드 가능
API 시그니처 변경 없음
Ex.41 / 42 Rev 2.0 전용 (CAN-FD 센서 허브 · 외부 전원 API) — Rev 1.1 SDK 에는 포함되지 않습니다
KIT H10 펌웨어·컨텐츠 파일 갱신됨 — Release 첨부의 최신 파일로 업데이트해 주세요
부트로더 v1.1.0 그대로 — 재설치 불필요
사용자 데이터 (USB 메모리 로그 등) 변경 없음 — 데이터 포맷 호환

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