XM10 Extension Module SDK v2.7.0¶

릴리즈 날짜: 2026-09-08 | 대상 보드: Rev 1.1 · Rev 2.0 | 새 API: 범용 Serial (Rev 2.0)

한눈에 보기¶

XM10 이 바깥 장비와 시리얼로 대화할 수 있게 된 릴리즈입니다.

범용 Serial API 가 생겼습니다. XM10 의 External UART(PD5/PD6)를 XM_API 만으로 쓸 수 있습니다. XM10 두 대를 선으로 잇거나, 아두이노·PC·다른 MCU 와 여러분이 정한 형식으로 통신할 수 있습니다.
예제 43 이 추가됐습니다. XM10 두 대가 서로 데이터를 주고받는 ping-pong 예제입니다. Rev 2.0 예제가 45 → 46 개가 됐습니다.
SDK 안의 폴더 이름 두 개가 바뀌었습니다. SDK 를 그대로 쓰시면 할 일이 없지만, 빌드 스크립트를 직접 손보신 분은 확인이 필요합니다 (아래 "꼭 확인할 변경").
센서 허브 연결 안정성을 개선했습니다. IMU·EMG 허브가 간헐적으로 끊기던 현상이 줄어들도록 바꿨습니다. 아직 실제 보드에서는 확인하지 못했습니다.
삭제되거나 이름이 바뀐 API 는 없습니다. 기존 코드는 재빌드만 하면 됩니다.

Rev 1.1 은 펌웨어 변경이 없습니다. 버전 번호만 맞췄습니다.

꼭 확인할 변경 3 가지¶

0. Xsens MTi-630 을 쓰고 계셨다면 — 기본 빌드에서 그 API 가 빠졌습니다 ⚠️¶

해당되는 분만 보시면 됩니다. XM_AttachXsensMTi630() / XM_ConfigureXsensMTi630() 를 코드에서 부르고 계셨다면, v2.7.0 으로 올린 뒤 "선언되지 않은 함수" 컴파일 에러가 납니다.

왜 그런가: External UART 는 포트가 하나뿐이라 범용 Serial API 와 Xsens 드라이버를 동시에 쓸 수 없습니다. 둘이 겹쳐 쓰다 조용히 오작동하는 대신, 빌드할 때 둘 중 하나만 고르도록 막았습니다.

어떻게 하나 — XM_FW/System/Config/module.h 를 열어 한 줄만 바꾸고 다시 빌드하세요.

#define XM_EXTERNAL_UART_XSENS_ENABLE   1   /* 0(기본) = 범용 Serial / 1 = Xsens */

1 로 바꾸면 Xsens API 가 돌아오고, 대신 범용 Serial API 쪽이 사라집니다. Xsens 를 안 쓰시면 아무것도 하실 필요가 없습니다.

1. SDK 안의 폴더 이름 두 개가 바뀌었습니다 (Rev 2.0 만)¶

예전	지금
`XM_FW/IOIF/`	`XM_FW/phoundation-ioif/`
`XM_FW/AGR_MW/`	`XM_FW/phoundation-mw/`

대부분은 아무것도 하실 필요가 없습니다. 동봉된 CMakeLists.txt 와 .cproject 는 이미 새 경로로 맞춰 두었고, #include "ioif_agrb_uart.h" 처럼 파일명만 쓰는 방식은 영향받지 않습니다.

확인이 필요한 경우는 하나입니다 — 본인 빌드 설정에 옛 폴더 경로를 직접 적어 두신 경우입니다. 예를 들어 include 경로에 XM_FW/IOIF/Inc 를 손으로 추가하셨다면 XM_FW/phoundation-ioif/Inc 로 바꿔 주세요. #include "XM_FW/AGR_MW/..." 처럼 경로를 포함해 적은 include 가 있다면 그것도 마찬가지입니다.

Rev 1.1 SDK 는 종전 이름 그대로입니다.

2. 센서 허브 연결 안정성이 개선됐습니다 (Rev 2.0)¶

센서 데이터가 몰릴 때 IMU·EMG 허브와의 CAN-FD 연결이 간헐적으로 끊기던 현상이 줄어들도록 바꿨습니다.

⚠️ 이 변경은 아직 실제 보드에서 확인하지 못했습니다. IMU·EMG 허브를 쓰시는 분은 v2.6.0 대비 이 부분이 바뀌었다는 점을 알아 두시고, 평소와 다른 동작이 보이면 알려 주세요.

새로 생긴 API — 범용 Serial (Rev 2.0)¶

XM10 의 External UART(PD5 = TX, PD6 = RX)를 여러분이 자유롭게 쓸 수 있게 열었습니다. 상대가 무엇이든 상관없습니다 — XM10, 아두이노, PC, 라즈베리파이, 다른 MCU 보드.

void Control_Setup(void)
{
    XM_SetExternalUartBaudrate(XM_UART_BAUD_115200);   // 상대와 같은 값
    XM_AttachExternalUart(OnSerialRx);                  // 수신 시작
}

void Control_Loop(void)
{
    /* 받은 바이트 해석 (콜백이 아니라 여기서!) */
    /* 보내기 — 기다리지 않습니다 */
    XM_SendExternalUartData(buf, len);
}

함수	하는 일
`XM_SetExternalUartBaudrate(baud)`	통신 속도 (9600 ~ 921600)
`XM_AttachExternalUart(콜백)`	수신 시작. `Control_Setup()` 에서 1 회
`XM_SendExternalUartData(buf, len)`	보내기 — 기다리지 않음, 1 회 최대 128 바이트
`XM_SendExternalUartDataBlocking(buf, len)`	보내기 — 완료까지 대기. `Control_Setup()` 전용
`XM_EnsureExternalUartRxArmed()`	수신이 멈췄으면 되살림 (100 ms 주기 권장)

📋 하드웨어 설정 — 상대 장비를 여기에 맞추세요¶

보드 쪽 설정은 이미 고정되어 있습니다. 아래가 실제 값이며, 상대 장비를 이 값에 맞추셔야 통신됩니다.

항목	값	바꿀 수 있나
페리페럴	USART2 (비동기)	✗
TX 핀	PD5 (넷 이름 `EXT_UART_TX`)	✗
RX 핀	PD6 (넷 이름 `EXT_UART_RX`)	✗
로직 레벨	3.3 V — 5 V 직결 금지	✗
기본 속도	921600 bps	✅ `XM_SetExternalUartBaudrate()` (9600 ~ 921600)
데이터 / 패리티 / 스톱	8 / 없음 / 1	✗
흐름 제어	없음 — RTS/CTS 선 사용 안 함	✗
1 회 송신 상한	128 바이트 (`XM_EXT_UART_TX_MAX_BYTES`)	✗

한 줄로: 921600 8N1, 흐름제어 없음. 속도만 양쪽 똑같이 바꿀 수 있고, 8N1 은 펌웨어에서 바꿀 수단이 없습니다.

GPIO 에는 풀업/풀다운이 없습니다. 상대가 꺼져 있거나 선이 빠지면 RX 선이 떠 있어 잡음을 데이터로 오인할 수 있습니다.

🛑 Rev 1.1 보드에서는 이 배선을 하지 마세요. Rev 1.1 에는 External UART 포트가 아예 없고(시리얼은 발바닥 센서용 UART7/UART8 뿐), PD6 은 USB_PWR_ON — USB 전원을 켜고 끄는 출력 핀입니다. 여기에 상대 보드의 TX 를 물리면 출력끼리 맞부딪칩니다.

알아두셔야 할 3 가지¶

① 통신 형식은 8N1 고정입니다. 데이터 8 비트 / 패리티 없음 / 스톱 1 비트. 바꿀 수 있는 건 속도뿐이니 상대 장비를 8N1 로 맞춰 주세요.

② 수신 콜백에서는 복사만 하세요.

static void OnSerialRx(const uint8_t* data, uint32_t len)
{
    /* 내 버퍼로 복사만. 해석은 Control_Loop() 에서 */
}

이 콜백은 발바닥 센서(GRF)의 1 kHz 수신과 같은 곳에서 실행됩니다. 콜백에서 해석·계산·대기를 하면 그만큼 GRF 데이터가 늦어집니다. 그리고 data 포인터는 콜백이 끝나면 무효입니다 — 저장해 두지 말고 내용을 복사하세요.

③ 콜백 한 번이 메시지 하나가 아닙니다. 시리얼은 "메시지"가 아니라 "바이트 흐름"입니다. 5 바이트를 한 번에 보내도 받는 쪽에는 2 + 3 으로 쪼개져 올 수 있고, 다음 메시지가 붙어서 올 수도 있습니다. 메시지 경계는 직접 찾아야 합니다 — 예제 43 의 DrainAndParse() 가 그 방법(헤더를 찾아가며 조립)을 보여 줍니다.

XM_SendExternalUartData() 가 false 를 돌려주는 것은 에러가 아닙니다. "직전 전송이 아직 안 끝났다"는 뜻이니 다음 주기에 다시 부르면 됩니다. 1 kHz 제어 루프에서 매 틱 불러도 루프가 멈추지 않습니다.

예제¶

Ex.43 External UART Ping-Pong 이 추가됐습니다 (🛑 Rev 2.0 전용).

같은 펌웨어를 XM10 두 대에 굽고 선으로 이으면 1 초에 10 번씩 서로 메시지를 주고받습니다.

   보드 A                            보드 B
   PD5 (TX) ───────────────────────► PD6 (RX)
   PD6 (RX) ◄─────────────────────── PD5 (TX)
   GND      ────────────────────────  GND

TX 와 RX 를 교차해야 합니다. TX-TX 로 이으면 아무것도 오지 않습니다.
GND 를 반드시 이으세요.
3.3 V 로직입니다. 5 V 장비를 직결하면 보드가 손상됩니다.

디버거 Live Expressions 로 g_tx_count · g_rx_frame_ok · g_rx_bad_crc · g_peer_seq 를 보면서 단계별로 확인할 수 있습니다. 자세한 절차와 증상별 원인표는 예제 43 README 에 있습니다.

⚠️ 이 예제도 아직 실제 보드에서 확인하지 못했습니다. 두 보드가 실제로 바이트를 주고받는 것은 확인 전이니, 처음 돌려보실 때는 README 의 표로 단계별로 확인하세요.

Rev 2.0 예제는 이제 46 개, Rev 1.1 은 42 개입니다.

그 밖에 고친 것¶

IMU 채널 LED 가 늦게 꺼지던 문제 — 허브 연결이 끊겼을 때 LED 상태가 즉시 반영되지 않던 것을 고쳤습니다.
Ex.09 문서의 패킷 크기 표기 — 425 B 로 적혀 있던 Total Data 패킷 크기를 실제값 365 B 로 정정했습니다 (동작 변경 없음, 표기만).
리눅스에서 빌드가 안 되던 문제 — 헤더 파일명 대소문자가 실제 파일과 어긋난 곳 7 군데를 정정했습니다. 윈도우에서는 원래 문제없이 빌드되던 부분입니다.

다운로드¶

파일	대상
`Rev2.0.zip`	Rev 2.0 보드용 SDK (예제 46 개)
`Rev1.1.zip`	Rev 1.1 보드용 SDK (예제 42 개)
`AGR_Bootloader.bin`	XM10 부트로더 — v2.6.0 과 동일본(이번 릴리즈에서 변경 없음)
`SUIT_H10_Binary_20260820.zip`	KIT H10 펌웨어 — v2.6.0 과 동일본
`SUIT_ContentsFiles_20260820.zip`	H10 컨텐츠 파일 — v2.6.0 과 동일본

부트로더·H10 관련 3 개 파일은 v2.6.0 것을 그대로 다시 올린 것입니다. 이번 릴리즈는 XM10 펌웨어만 바뀌었고 그쪽은 변경이 없습니다.

압축을 풀 때 짧은 경로(예: C:\xm10\)에 푸세요. 경로가 깊으면 윈도우의 경로 길이 제한 때문에 빌드가 실패할 수 있는데, 이건 코드 문제가 아니라 경로 길이 문제입니다.

호환성¶

항목	내용
기존 코드	재빌드만 하면 됩니다. 삭제되거나 이름이 바뀐 공개 API 없음
빌드 설정을 직접 손본 경우	폴더 이름 변경 확인 필요 — 위 "꼭 확인할 변경 1"
Rev 1.1	펌웨어 변경 없음. 버전 번호만 v2.7.0
범용 Serial API	Rev 2.0 전용