XM10 Extension Module SDK v2.3.1¶

릴리즈 날짜: 2026-07-18 | 대상 HW: Rev 1.1 / Rev 2.0 | KIT H10 FW: v2.3.0+

한눈에 보기¶

부팅·통신 안정성과 SDK 사용성을 다듬은 패치 릴리즈입니다. 새 예제나 API 추가는 없습니다.

GRF(족저 압력) 센서 모듈 연결 시 부팅 안정성 개선 — 모듈을 꽂은 채 전원을 켤 때 보드가 재부팅을 반복할 수 있던 문제를 완화했습니다. 데이터 수신 누락도 없앴습니다.
제어·통신·저장 안정성 개선 다수 — CAN-FD 오류 회복, USB 케이블 분리·재연결, 로그·설정 저장 등을 보강했습니다.
ZIP 받아서 CubeIDE 로 바로 빌드 — 압축 해제 → import 직후 빌드가 실패하던 포장 결함(헤더 경로 누락, 빌드 스크립트 누락)을 수정했고, 빌드 결과가 0 error / 0 warning 이 되도록 정리했습니다.
버전 표기 안정화 — ZIP 프로젝트에서 빌드 후 펌웨어 버전이 1.0.0.0 으로 바뀌던 문제를 수정했습니다. 이제 항상 릴리즈 버전(2.3.1)이 유지됩니다.

⚠️ 동작 변경 — 고관절 토크 값의 단위¶

XM.status.h10.leftHipTorque / rightHipTorque 가 이제 모터 전류(A)가 아니라 관절 토크(Nm) 를 담습니다.

코드에서 직접 × 0.085 × 18.75 환산을 하고 있었다면 환산을 제거하고 필드 값을 그대로 사용하세요.
Ex.31 (Friction DOB) / Ex.34 (Gait Log) 예제는 이번 릴리즈에서 이에 맞게 갱신되어 있습니다.

제거된 API¶

XM_GetUserPSRAM() / XM_GetUserPSRAMSize() 가 공개 API에서 제외되었습니다. 대용량 버퍼가 필요하면 XM_GetUserWorkspace()(200KB)를 사용하세요 — 07. 메모리 영역 참고.

다운로드¶

파일	대상 보드
Rev1.1.zip	XM10 Rev 1.1 (초기 개발용 보드)
Rev2.0.zip	XM10 Rev 2.0 (Ethernet / RTC 포함 최신 보드)

본인 보드 리비전과 같은 ZIP 을 받아주세요. RJ45 Ethernet 포트가 있으면 Rev 2.0, 없으면 Rev 1.1 입니다.

Release 첨부 파일¶

부트로더 · KIT H10 펌웨어 · 컨텐츠 파일은 v2.3.0 과 동일하며, 편의를 위해 v2.3.1 릴리즈에도 같은 파일을 그대로 첨부했습니다 (AGR_Bootloader.bin / SUIT_H10_Binary_20260716.zip / SUIT_ContentsFiles.zip). 이미 v2.3.0 기준으로 설치·업데이트하셨다면 추가 작업이 없습니다.

준비물 안내 (신규 명시)¶

빌드 마무리 단계(업로드용 .bin 생성)가 Python 을 사용합니다. 아직 설치하지 않았다면 개발 환경 구축 의 안내대로 Python 3.10+ 를 설치해 주세요 (PATH 등록 필수).

개선 상세¶

GRF 센서 모듈 부팅 안정성 — 모듈을 꽂은 채 전원을 켤 때 반복 재부팅하던 현상을 완화했습니다 (근본 원인은 하드웨어 전원 회로에 있습니다).
GRF 데이터 수신 — 수신 누락(드랍)을 없앴습니다.
CAN-FD 통신 안정화 — 버스 오류 상태에서 스스로 회복하도록 보강했습니다.
USB 안정성 — 케이블을 뺐다 꽂을 때의 동작을 개선하고, 길이가 잘못된 데이터를 걸러냅니다.
저장 — 로그와 설정 저장 동작의 안정성을 높였습니다.
제어 안전 — 리미트 스위치 예제(Ex.06)의 입력 설정을 안전하게 바꾸고, 센서 데이터와 RTC 시각 설정 값을 더 엄격하게 검사합니다.
프로젝트 정리 — 쓰이지 않던 중복 빌드 설정과 미사용 변수 경고를 없앴습니다. CubeIDE 빌드 = 0 error / 0 warning.

호환성 안내¶

항목	영향
사용자 코드 (`Control_Setup` / `Control_Loop`)	대부분 변경 없음 — 단, `leftHipTorque`/`rightHipTorque` 를 직접 환산해 쓰던 코드는 위 ⚠️ 참고
`XM_GetUserPSRAM` 계열	제거 — `XM_GetUserWorkspace()` 로 대체
그 외 API 시그니처	변경 없음
KIT H10 펌웨어·컨텐츠 파일	v2.3.0 그대로 — 추가 업데이트 불필요
부트로더	v1.1.0 그대로 — 재설치 불필요
사용자 데이터 (USB 메모리 로그 등)	변경 없음 — 데이터 포맷 호환