Advanced Topics — 심화 주제¶
자기주도 학습을 위한 출발점입니다. 관심 분야별로 어떤 예제부터 시작하면 좋은지 한눈에 보여줍니다. examples 16, 18, 19 와 API Reference 를 한 번 훑은 뒤 들어오면 흐름이 잡힙니다.
예제로 바로 시작하기¶
아래 심화 주제는 examples/ 폴더에 실습 가능한 예제가 있습니다.
| 주제 | 예제 | 설명 |
|---|---|---|
| TinyML on STM32 | Ex.16 — Tiny AI 센서 퓨전 | 상보 필터 + 3-layer NN MCU 추론 |
| 역진자 모델 보행 제어 | Ex.15 — Inverted Pendulum | MgL·sin(θ) 중력 보상 + PD 안정화 |
| FSM 보행 의도 인식 | Ex.17 — FSM Gait Intent | 7-phase 보행 FSM + 단계별 보조 토크 |
| PD 제어 이론 | Ex.14 — PD Realtime Control | 이산 PD 제어 수식 직접 구현 |
| 시스템 디버깅 | Ex.18 — Debug Monitor | 루프 프로파일링 + Health 대시보드 |
| 메모리 패턴 | Ex.19 — Memory Aware Design | 링 버퍼, 풀 할당자, 이동 평균 |
콘텐츠 요청이나 기여는 GitHub Issues에서 받고 있습니다.
자기주도 학습 권장 경로¶
| 관심 분야 | 추천 출발점 | 다음 |
|---|---|---|
| AI / ML on MCU | Ex.16 TinyAI Sensor Fusion | Ex.36 On-Device Kinesthetic Learning → AI 학습 데이터 파이프라인 |
| 보행 제어 알고리즘 | Ex.15 Inverted Pendulum → Ex.17 FSM Gait | Ex.20~31 알고리즘 시리즈 |
| 외란 관측 + 투명 모드 | Ex.21 Gravity Comp | Ex.31 DOB Stage 1 → Ex.35 MultiLayer |
| 학습 / 적응 제어 | Ex.26 ILC | Ex.27 MRAC → Ex.33 Kinesthetic Teaching |
| 데이터 수집 / 분석 | Ex.09 CDC Stream | → AI 학습 데이터 파이프라인 |
| 시스템 진단 / 디버깅 | Ex.18 Debug Monitor | Ex.19 Memory Aware Design |
막혔다면 docs/troubleshooting.md 또는 Claude Code 에 "Ex.XX 막혔어" 라고 말해보세요.