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외부 GPIO 핀맵 — Rev 2.0

XM10 Rev 2.0 보드의 외부 확장 헤더 핀맵입니다. 디지털 입출력 (DIO) 8 핀 + 아날로그 입력 (ADC) 4 핀이 기본으로 제공되고, DIO 핀은 필요 시 ADC 로 동적 전환해서 최대 12 채널 ADC 까지 확보할 수 있습니다.

핀 사용법 (함수 호출) 은 외부 IO API 참고. 이 페이지는 보드 핀 배치 중심입니다.

헤더 위치

XM10 Rev 2.0 보드 외관 — 외부 GPIO 헤더 위치

Rev 2.0 보드의 외부 GPIO 헤더 (DIO 8 + ADC 4) 가 보드의 어느 위치에 있는지, 1 번 핀이 어느 방향인지를 위 사진으로 확인하세요. 핀별 기능은 아래 표를 따릅니다.

DIO 8 핀

API 이름 PCB 라벨 기본 모드 비고
XM_EXT_DIO_1 EXT_GPIO_1 디지털 ADC 로 동적 전환 가능
XM_EXT_DIO_2 EXT_GPIO_2 디지털 ADC 로 동적 전환 가능
XM_EXT_DIO_3 EXT_GPIO_3 디지털 ADC 로 동적 전환 가능
XM_EXT_DIO_4 EXT_GPIO_4 디지털 ADC 로 동적 전환 가능
XM_EXT_DIO_5 EXT_GPIO_5 디지털 ADC 로 동적 전환 가능
XM_EXT_DIO_6 EXT_GPIO_6 디지털 ADC 로 동적 전환 가능
XM_EXT_DIO_7 EXT_GPIO_7 디지털 ADC 로 동적 전환 가능
XM_EXT_DIO_8 EXT_GPIO_8 디지털 ADC 로 동적 전환 가능

전기 사양: - 입력 / 출력: 3.3 V 로직 - 내부 풀업·풀다운 저항: 지원 (XM_SetPinMode 로 선택)

Rev 1.1 과의 차이는 보드 리비전 비교 를 보세요.

ADC 4 핀 (고정)

API 이름 PCB 라벨 비고
XM_EXT_ADC_1 EXT_ADC_1 16-bit 아날로그 입력 전용
XM_EXT_ADC_2 EXT_ADC_2 16-bit 아날로그 입력 전용
XM_EXT_ADC_3 EXT_ADC_3 16-bit 아날로그 입력 전용
XM_EXT_ADC_4 EXT_ADC_4 16-bit 아날로그 입력 전용

전기 사양: - 입력 범위: 0 ~ 3.3 V - 해상도: 16-bit (네이티브), 함수 출력은 8/10/12/16-bit 선택 가능 - 샘플링: 10 kHz

DIO → ADC 동적 전환 (추가 8 채널)

DIO 핀을 런타임에 ADC 모드로 바꾸면 최대 12 채널 ADC 까지 확보할 수 있습니다. XM_SwitchDioToAdc() 호출 후 XM_AnalogRead(XM_DIO_TO_ADC_PIN(dio)) 로 읽습니다.

전환 후 API 원래 DIO
XM_EXT_ADC_5 DIO 1
XM_EXT_ADC_6 DIO 2
XM_EXT_ADC_7 DIO 3
XM_EXT_ADC_8 DIO 4
XM_EXT_ADC_9 DIO 5
XM_EXT_ADC_10 DIO 6
XM_EXT_ADC_11 DIO 7
XM_EXT_ADC_12 DIO 8

전환 후에는 보드 리셋 전까지 ADC 모드로 유지됩니다 (의도된 동작 — 안전 보호).

외부 IMU 사용 시 주의

외부 IMU (XSENS MTi 등) 를 XM_AttachXsensMTi630() 로 활성화합니다. Rev 2.0 은 전용 USART2 포트를 사용하므로 외부 ADC 핀 점유가 없습니다.

자세한 활성화 방법: 외부 IO API — 외부 IMU 제어

자주 마주치는 상황

상황 해결
ADC 값이 항상 0 또는 3.3 V 만 나옴 풀다운 저항 누락 또는 단락. FSR 분압 회로 (FSR — DIO 핀 — 10 kΩ — GND) 확인
전환 후 DIO 로 복구 안 됨 보드 리셋 또는 전원 재인가 (의도된 안전 동작)
DigitalWrite 가 무시됨 해당 핀이 ADC 모드로 전환된 상태. ADC 핀은 ADC API 로만 사용
ADC 노이즈가 큼 짧은 점퍼 + 공통 GND, 필요 시 외부 RC 필터

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